Pies rodzi się bez zębów. Między 4 a 5 tygodniem życia szczenię ma już wszystkie górne i dolne siekacze oraz kły. Szczenię ma w obydwu szczękach tylko 28 zębów mlecznych. Wymiana zębów mlecznych na stałe następuje stopniowo. Rozpoczyna się już w 4 miesiącu (kły, cęgi i siekacze dolne), a kończy się między 6 i 7 miesiącem (siekacze górne). Pies 9-miesięczny ma już wszystkie zęby stałe należycie rozwinięte. Jest ich 42; w szczęce (górnej): 12 trzonowych, 2 kły i 6 siekaczy, w żuchwie (szczęce dolnej i: 14 trzonowych, 2 kły i 6 siekaczy. Siekacze (dentes incisivi) znajdują się z przodu i służą do odgryzania pokarmu. Kły (dentes canini) służą do chwytania, a mieszczące się za kłami zęby przedtrzonowe (dentes premolares) i położone bardziej ku tyłowi szczęki właściwe zęby trzonowe (dentes molares) służą do rozdrabniania, rozcierania i żucia pokarmu. Wiek psa określamy na podstawie przede wszystkim starcia listków koron stałych zębów siecznych, następnie po temperamencie psa, występującej siwiźnie, osłabieniu wzroku i słuchu. Listki stałych zębów siecznych ścierają się kolejno, a mianowicie: między 1 a 2 rokiem życia psa na cęgach dolnych, między 2 a 3 rokiem życia psa na średnich dolnych, między 3 a 4 rokiem życia psa na okrajkach dolnych i cęgach górnych, między 4 a 5 rokiem życia psa na średnich górnych, między 5 a 6 rokiem życia psa na okrajkach górnych.
